UAV & 路径规划算法

Introduction

UAV要想实现自主路径规划、动态避障、集群控制，路径规划算法是很重要，路径规划算法主要包括一下几个方面路径发现与地图构建、路径避障与优化、运动学规划。

Path Finding

• Search-based path finding
  • Graph search basis
  • Dijkstra and A*
  • Jump Point Search（混合A*，A*进阶）
• Sampling-based path finding
  • RRT
  • RRT* 随机采样(类似于蒙特卡洛？)
  • informed RRT 启发式RRT

Hybrid A*是自动驾驶领域用的比较多的算法。

硬约束（一定满足的条件）与软约束

Minimun snap

MDP & MPC

待完善

参考资料：
1：【视频】运动规划课程概述与介绍 高飞 -深蓝学院