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Zeeland

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UAV & 路径规划算法

Zeeland
2022-12-07 / 0 评论 / 0 点赞 / 231 阅读 / 192 字

Introduction

UAV要想实现自主路径规划、动态避障、集群控制,路径规划算法是很重要,路径规划算法主要包括一下几个方面路径发现与地图构建、路径避障与优化、运动学规划。

Path Finding

  • Search-based path finding
    • Graph search basis
    • Dijkstra and A*
    • Jump Point Search(混合A*,A*进阶)
  • Sampling-based path finding
    • RRT
    • RRT* 随机采样(类似于蒙特卡洛?)
    • informed RRT 启发式RRT

Hybrid A*是自动驾驶领域用的比较多的算法。

硬约束(一定满足的条件)与软约束

Minimun snap

MDP & MPC

待完善

参考资料:
1:【视频】运动规划课程概述与介绍 高飞 -深蓝学院

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